在距現在不遠的未來東京--- 隨著這時代科技的進步, 人們已開始使用氫氣電池及人型機器人了雖然技術進步了,但犯罪檢舉率卻相反的降低,失業率上升等等的社會不安定也不斷增加外觀和現在林立的都市一樣....但, 實際上街道已經被混亂的陰影所?#092|罩了以這樣的東京為舞台,海空來,原田及黑川三人一起經營了一間通稱DSA的危險代理公司(DANGER SERVICE AGENCY),這間公司不管委託的工作是合法或不合法,都會接受代理喜歡李小龍的美少女『海空來(みくら)』 怪異科學技術工程師『原田(はらだ)』 曾經是刑警患上麵類中毒的老伯『?#092|川(くろかわ)』 他們一起住的大樓屋頂的公司的辦公室兼住宅改建的倫敦巴士是他們的基地、 採取「不接既賣命不賺錢的委託」主義的DSA,為何接到的委託,都會變成亡命工作呢!? 海空來的飛踢咆哮,原田的槍...。曾经,因为不满宙斯的残暴统治,由麒麟由达(石田彰 配音)和凤凰路卡(绿川光 配音)带领的天使们开始了反抗天界的叛乱。作为敌对方,天界派出了青龙豪(森川智之 配音),玄武真(樱井孝宏 配音),朱雀礼(宫田幸季 配音)和白虎凯(吉野裕行 配音)四圣兽来镇压叛乱,最终,由达和路卡被封印,而四圣兽也因为各自的原因而封印了能力流落到人间。
故事从四圣兽打破封印的时刻开始,一股来自地狱的邪恶力量正在危害人间的和平和安全,为了保护世人,四圣兽决定重新开始漫长的战争。而站在这股邪恶力量背后的,正是他们曾经的伙伴和敌人——由达和路卡。。陈九幽在城里打工三年没有回过家,在这一天收到母亲的消息来城里看他了,现在就在门外,让陈九幽给她开门;同时,陈九幽收到来自父亲的消息,母亲在今天下午车祸去世。而在此时此刻,敲门声响起,陈九幽惊恐的想到一件事情:我妈已经死了,那门外的人是谁。